1个动作重复上百万次：机器人如何成“人”

位于北京的人形机器人数据训练中心，操作员正在收集数据。南方周末记者 梁婷/摄

人形机器人的故事在2025年初的几个月里被反复讲述。

层出不穷的“首个”：首个通用“大脑”、首个能在雪地奔跑的、首个完成侧空翻的……以及4月19日开跑的全球首个人形机器人半程马拉松。

这场比赛与2025年北京亦庄半程马拉松同期进行，但最终，20多支参赛队伍中，只有6支完赛。这也让人形机器人引起了更多的争论。

人形机器人不是新鲜事。五十年前，全球首个人形机器人诞生在日本。进入2025年，人工智能的飞跃让人形机器人迎来了属于它的新时代。

如果关注全国各地人形机器人的最新动态，你会发现，信息检索的速度赶不上更新的速度。每周都有新消息。

据南方周末记者统计，目前，包括北京、上海、重庆3个直辖市在内，共15个省份发布了与人形机器人相关的行动方案或计划。超过20个城市正在围绕人形机器人布局，这个数字还在随时增长。

有中介甚至增加了机器人企业的收费考察项目：参观明星公司，单人报价2000元、3000元不等。

热闹不足以代表它的全部。接受南方周末记者采访的七家人形机器人公司表现得非常克制。

有人形容还处在“验证期”；有人担心，热潮之下会造成它已经很先进的错觉，影响未来更实在的产业布局。他们的共识是，把人形机器人变成一个稳定可靠的产品，还需要时间。

一句看似矛盾的答案，更能说明人形机器人的发展现状——“它没有想象中那么快，可能又远比想象中要快”。

每天重复500次

落成一个多月，位于北京首钢园的人形机器人数据训练中心很繁忙。

4月2日下午四点，参观、考察、采访的人群进进出出。一个小时里，至少来过五拨人。前一天，训练中心还接待了几所高校的学生，学校想把学生送来学习，但实在容纳不了。

训练中心由石景山区政府和睿擎（北京）机器人有限公司合作共建，前者提供场地、资金、应用场景，后者提供设备、人力、运营团队，是北京首个人形机器人训练场地。

一个多月前，这里还是毛坯房，现在已经聚集了100个机器人。其中80个正通过水瓶、积木等物品，练习着抓、取、放等通用技能。在真实生活场景试验场中，另外20个机器人正在进行叠毛巾、浇花、理疗、清理沙发等行为的数据采集。

“我想试一下”，参观者按捺不住地从操作员手里接过可以“控制”机器人的穿戴设备，尝试着让它拿起毛巾，再叠放整齐……并不断提醒同伴帮自己拍下这一刻。

体验过后，他们发现，“叠真的很费劲”，毛巾不时从机器人的指缝中掉落，“灵巧手”并没有那么灵巧。工作人员解释，这与教幼儿园小朋友学写字，要靠老师手把手教类似，机器人也需要人的贴身指导，进行数据学习。“它对数据的需求至少是百万级的，而且越多越好，目前这个量还远远不够”。

1260公里外的上海，有目前全国唯一的异构人形机器人训练场。

国家地方共建人形机器人创新中心位于浦东张江，他们的具身智能训练场启用比北京早三个月，同样的，建成半年前，这里还只是一片工地，导航都很难找到。

这里有一百多个机器人，来自十余个不同的品牌，高矮胖瘦各不相同。每一个身边几乎都有一位年轻的操作员，不断重复着同一个动作。

这个训练场很安静，很少有谈话声，每人每天的工作是将一个动作重复500次以上。工作人员介绍，每一个场景都需要上百万条准确的数据，也就是单个采集师要如此工作约200天。这也意味着一个动作要重复10000次以上。

“这个事儿有点像流水线上的工人，不能干太久，久了就没有耐心了。”国家地方共建人形机器人创新中心总经理许彬接受南方周末记者采访时说。

位于北京的人形机器人数据训练中心，操作员正在收集数据。南方周末记者 梁婷/摄

“搭100个机器人就叫训练场了吗？完全不对。训练场的内核是把数据的采集、标注、训练、推理、部署、迁移等各流程打通，从而训练出一个好用的模型。”

许彬解释，机器人有大脑、小脑，人工智能发展后，它的大脑思考能力超出了常人，目前的困难在于小脑，运动和精细控制的能力还不足。“波士顿动力的机器人早就会后空翻了，2014年就可以踢球了，但没落地，就因为没有大小脑。”

小脑能力不足的重要原因，是缺乏足够多的数据去训练一个可靠的模型。训练场的核心不是提升机器人做事的技能，而是产生数据，用这些数据去训练模型。将不同种类的机器人拿来训练，会使模型的泛化能力更强，便于作出一个基础的、通用型机器人模型。

训练到什么程度数据算是够了？准确率要到99%以上才行，因为产线上尽量不能有失误；在家里倒水，100次里有10次洒了或者杯子摔了也不行。现在准确率还达不到，“他跟三岁小孩一样，你不能指望着三岁小孩去干好多家务事，他容易给你干砸。”

目前训练的技术架构和路线还没有确定，数据也不够，“我们是在探索，这个事很有意义，但也充满风险。”

机器人为什么一定要造成人形？许彬说，这在业内没有共识，但人类社会的所有用品都是服务于人的，桌椅的高度、笔的形状，人形机器人更容易嫁接到所有社会场景中来。从生物进化的角度讲，人的双手双腿应该是最灵巧的，而且适应人的形状的数据是最多的、场景是最丰富的。

他坚信，只有人形才能实现通用人工智能。但不同形态的机器人都有合理性，“如果说通用机器人是大学生，但有的人着急，初中毕业的能力也可以打零工了，就提前毕业去市场赚钱了，都是符合规律的。”

“对人形的期待”

在政策上，全国人形机器人的产业布局，早于人工智能的爆发。

2023年6月，北京率先发布了行动方案。沈阳也发布了相关征求意见稿。上海紧随其后，推出了促进智能机器人产业发展的行动方案，提出到2025年要搭建人形机器人制造业创新中心。

同年10月，工业和信息化部下发《人形机器人创新发展指导意见》，作为一份全国纲领性的文件，为人形机器人的发展锚定了目标：2025年初步建立人形机器人创新体系，一批关键技术取得突破，整机产品达到国际先进水平；2027年，形成安全可靠的产业链供应链体系，综合实力达到世界先进水平，成为重要的经济增长引擎。

人形机器人在2024年1月被工业和信息化部等七部门列为创新标志性产品。接着，浙江、杭州、江苏、南京、山东、安徽、重庆、湖北、湖南、成都、河南等省市也分别推出了关于人形机器人的行动计划或措施。

2025年，人工智能让机器人如虎添翼，各地的竞争加速了。

广东的年度目标是，在具身智能机器人领域，引进和培育3-5家独角兽企业、科技型领军企业。并出台了12条扶持措施，对创建国家级、省级人工智能与机器人领域制造业创新中心，分别给予最高5000万元、1000万元的资金支持。

北京表示，到2027年，围绕具身大小脑模型、具身智能芯片、全身运动控制等方面突破不少于100项关键技术，产出不少于10项国际领先的软硬件产品。为配合计划落地，还设立了总规模1000亿元、存续期15年的政府投资基金。

北上广之外，其他省市也加快了动作。

湖南发布了首台人形机器人“湘江1号”；湖北一次性推出十款人形机器人；四川媒体形容，成都正在“跑步”入局；无锡也在“竞速”抢占千亿“赛点”；福建计划前瞻布局元宇宙、人形机器人等未来产业赛道；泉州启动建设具身智能服务机器人创新平台；合肥计划设立100亿元未来产业基金；江西赣州设立了规模达10亿元的智能机器人产业基金；位于浙江的一个小城龙游县，也推出了自产的通用人形机器人。

“湘江1号”由湖南超能机器人技术有限公司研发。该公司总经理肖湘江告诉南方周末记者，2024年，公司其实没准备做人形机器人，“后来发现不做不行了”。

“领导、客户、投资人会含蓄地表达，人家都是人形，你们还是轮式、履带式，是不是有点太落后了？你会感受到大家对人形的期待。再不做，可能就真的不在牌桌上了。”

许彬说，在上海，因为政府重视，工作效率很高。而且人形机器人（上海）有限公司的注册资本金中，上海两家国企出资3亿元，政府对项目也有资金支持，办公地也给予了三年免租金的待遇。

不可回避的是，除了几个超一线城市以及东南沿海地区外，其他省市对人形机器人的资金支持还比较薄弱。“竞速”似乎更多停留在政策层面。

一家内陆地区的人工智能企业创始人告诉南方周末记者，按照当地政策，他们的房租也是减免的。但签合同时，约定先交再补。至今补贴还没有到账。

他提到，当地的“一把手”曾几次到访参观。按照其他省市的状态，只要“一把手”到了公司，应该有对应的资金、政策配套。但目前为止，没有任何消息。最让他“不厌其烦”的是，经常临时接到通知，有领导要来参观。

“客户谈一半，得出去接待，甚至出差计划都得推掉。结果也是一样，拍几张照片走了，等不到政策。”还有些时候，人员、设备都准备好了，又接到消息，领导有会不来了。

南方周末记者试图联系某人形机器人创新平台进行采访时，工作人员拒绝了采访，“还没有什么新进展。”

中部地区某城市因为设立了与人形机器人有关的资金项目，屡见报端。对方也回绝了南方周末记者的约访，理由是：基金还没有投放，仍在推进中。

成立于2013年的大连蒂艾斯科技发展股份有限公司，主要做仿生人形机器人。创始人李博阳提到，在资本相对不活跃的地区，他们一直没有寄希望于外界资本。

“创业这么多年，整个团队前面若干年的资金，都是从自己兜里掏出来的。”人形机器人火了以后，有投资机构找来，“但数量级跟南方完全不一样，比人家少一个0或者两个0都有可能”。

机器人学习做家务。南方周末记者 梁婷/摄

远未量产

中科源码（成都）服务机器人研究院副院长许祯发用“验证期”形容当下的技术。“人形机器人还是实验室级别的产品，真正刚需的场景还在验证中。”他对南方周末记者说。

中科源码是依托于中国科学院软件研究所的机器人软硬件研发平台，在具身领域的主要成果是国产操作系统、具身机器人（养老），并形成小生态上下游三十多家企业。

许祯发在验证过程中发现，“问题很多，但解决真问题并不容易”。

“真问题指的是，是不是具身类型要解决的？是不是现阶段能力范围内的问题？”比如，关于机器人的灵巧手，有些应用场景，希望可以抓稳抓好，但目前技术还停留在实验室场景，很多泛化不能满足，“这超出了当下具身解决问题的能力，就不是现在的真问题。”

他觉得，在人形机器人的发展路径上，应该有人专门迭代技术，但一定要有一拨人寻找真问题，尽快落地解决方案。这也是他们摸索的方向。他们也在向地方政府争取，搭建一个西南地区的公共服务平台，“怎么落地，怎么扶持，还在沟通阶段”。

很多报道将2025年形容为人形机器人的量产元年。

肖湘江认为，这样的表述激进了一点，量产很重要的前提，是找到一个确实适合人形机器人当下技术成熟度的场景，需求量还得很大，这样才是可复制的。

“可以勉强讲2025年是人形机器人落地的元年，讲量产还是偏早了，或者说，这种量产也是为了量产的量产。”

量产，在工业领域，是一个复合的体系化工程。许祯发指出，除了场景外，在硬件层面，机器人的大脑、小脑、肢体及核心零部件要有安全可控的供应体系；整机的感知、决策、学习、控制等能力也要有先进水平；还有，以拥有自主产线工厂为基础的、稳定的生产能力；以及完善的客服体系……现在，大部分人形机器人企业还处在实验室小批量生产的阶段。

“超能目前的产量还在十位数。”肖湘江预测，实现量产至少需要三年。他们在人形机器人领域的发展目标是专用化、轻量化和国产化。

聚焦国产化的考虑在于，一旦机器人能够自主行动，是否安全可靠就非常重要，“你的电脑被别人控制了，可能只是损失信息，如果机器人本体被别人控制了，它也许反过来攻击自己人”。

难点很多。肖湘江说，目前机器人的轻便性和灵活性不够，依然只能按照预设指令执行动作，走路的动静还很大。把一台机器人开箱、搬运、移动的过程，也挺费劲。复杂多变的环境对机器人来说充满挑战，一旦出现障碍物，它就无法应对了。

操控的精准性也有待改进。比如按摩，男女胖瘦都不一样，如何精准找到穴位，使用合适的力度，也还在探索中。

李博阳对南方周末记者分析，人形机器人的量产，目前普遍在几十台、几百台左右，最多可能是千台的规模，但即便是这个数量，也不是工业化概念上的量产。

“短期内，人形机器人的形态、结构、算法可能都会做大幅调整，技术还处在迭代中，现在卷量产意义不大。”李博阳认为，人形机器人5年之内仍将主要面向公共服务和工业应用领域，进入C端市场可能还需要10年。他公司的机器人目前主要是进入科技馆、商旅街区、智慧教室等场景。

将人形应用到工业中，李博阳觉得并不是必需的。“很多工厂的自动化程度，在没有用人形机器人的情况下，已经很好，对于讲究效率的工业场景来说，人形机器人的效率什么时候能够超过人，还有待考证。”

而家庭环境的复杂性和对安全性的极高要求，只能寄希望于技术的进一步提升。

近日在宇树科技创始人王兴兴的小红书账号里，他发布了机器人“鲤鱼打挺”的视频，30万点赞，高热留言是：“别练武了，能不能教教做饭、洗衣、看护老人孩童。”

在北京和上海的训练场，都有机器人在学插花。南方周末记者 梁婷/摄

一个“既要又要”的行业

“各地都出台政策支持产业发展，是好事，有总比没有强。”李博阳说，但冷静去看，真能把人形机器人产业做起来的地方不会很多。

人形机器人是一个“既要又要”的行业：工业制造业基础、软件实力、高校科研院所的人才储备，缺一不可。“全国大面积都搞并不现实。各个城市在推出政策时，应该提前取舍，是做产业链的配套，还是孵化头部企业，或者专注应用。”

肖湘江也认为，全国范围内需要整体布局，“人形机器人的通用化本体，可能更适合交给一线城市的大厂完成，专用化需要各地的研究团队结合当地实际，进行落地尝试。”

对于很多二线城市来说，区域劣势是天然存在的问题。产业链如何闭环、资本是否开放、政府和客户接受新事物的程度和财力，可能都有障碍。

肖湘江说，这一波热潮出现之前，在中部地区的基金里要拿点钱，是很难的，基本都是“普惠性”的支持，没有专项资金。而且额度也很小，跟一线城市比可能是在1/10以下，大概是百万规模。

在许祯发看来，具身智能是工业和人工智能发展到顶端的结果，考验的是一个城市在人才、资金、资源、工业实力、创新能力等方面的积累，尤其需要政府的顶层设计，“不能让无序占了上风，把行业给做坏了”。

这个过程中，最怕重复“造轮子”。“压一拨人从0做到1，很有风险，巨大的投入可能很快被别的城市迅速作出的通用技术覆盖掉”。他认为，最好找到一个链主，由链主撑起整个体系，不同的模块寻找不同的支撑，再结合城市基因做研发，解决某个具体场景的应用，可能会走得更远。

面对眼下的热潮，从业者担心的是可能产生的落差。

肖湘江说，“人们刷视频，会感觉人形机器人很厉害，已经很先进了，在现场看到，又觉得好像都是菜鸟。”从这个层面来讲，人形机器人的发展“没有想象中那么快”，对民众而言，期望越大，失望就越大，如果这个行业没有信心了，会影响产业布局。

李博阳认为，现在围绕人形机器人的一些讨论有点“反逻辑”。人形机器人最大的难点，是从零开始培育市场。

相比新能源汽车的发展路径，人形机器人要难得多。新能源汽车面对的市场需求一直就有，想要用新能源汽车替代燃油车，只要讲好优势就可以。“而关于人形机器人到底能在哪些方面、为我们做什么事情，还没有找到明确的答案。”

“如果我们在这个问题上已经得到答案了，但它现在卖100万元一台，我们再去想办法，把它降到能消费得起的价格。现在，在很多人觉得它买回来也用不了的情况下，我们却在谈能不能降到10万元、5万元以下，让每个人都能买得起。”李博阳觉得，现阶段，还远不是去卷价格、讨论批量化生产的时候。

担忧常有，信心也在。基于操作的模拟训练加虚拟现实的训练，人形机器人的进化速度很快。肖湘江判断，叠加大量资金涌入，行业可能会以超预期的速度进化。他原来觉得，5到10年才会走向应用，现在，可能会缩短至3到5年。它的发展“可能又远比想象中要快”。

南方周末记者 梁婷

责编 张玥